Había muchos sistemas y métodos diferentes de esgrima española histórica, pero pueden dividirse en tres categorías muy amplias - la escuela antigua, la verdadera escuela (basado en la geometría), y la escuela posterior (con mayor influencia extranjera). Puede haber muchas diferencias entre los métodos en una categoría determinada, y muchos son mezclas de categorías que representan una transición desde una a otra en diversos grados. Sin embargo, esta clasificación nos ayuda a entender cambios importantes de la esgrima ibérica con el tiempo.
La Escuela Antigua
Estos métodos fueron los primeros que se desarrollan en la Península Ibérica (hoy día España y Portugal) y perduraron hasta el siglo XVIII. Los primeros autores conocidos son Jaime Pons y Pedro de la Torre, ambos escribieron en 1474, pero hay registros de maestros y exámenes anteriores. Se usaban muchas armas diferentes, incluyendo espada sola, espada de dos manos/montante, espada y rodela, broquel, daga, capa, dos espadas, daga sola, lanza, media lanza, palo, hacha, y alabarda. Se llamaba simplemente esgrima, hasta que los proponentes del "verdadero" estilo empezaron a llamarlo esgrima común, esgrima vulgar, esgrima antigua, destreza ordinaria, destreza antigua, o destreza falsa. El único tratado completo de este estilo que está localizado es Arte de Esgrima, escrito en 1599 por Domingo Luis Godinho. Junto con referencias por otros autores, esta es la base de nuestro conocimiento del estilo antiguo.
La Verdadera Escuela
Estos métodos empezaron con la primera publicación de Jerónimo Sánchez de Carranza, al final del siglo XVI. Su autores la llamaron Verdadera Destreza, a veces llamada el juego matemático, por su uso de la geometría y la física aristotélica para analizar las acciones de esgrima. Mediante preceptos y demonstraciones matemáticas, determinaban las acciones que eran "verdaderas" y las que eran "falsas," aunque los diferentes autores no estaban de acuerdo sobre exactamente qué acciones se consideraban verdaderas, por eso hubo diversos métodos. El autor más prolifico, Luis Pacheco de Narváez, se separó de Carranza en sus obras posteriores. Él, junto con Francisco Antonio de Ettenhard y Francisco Lorenz de Rada, fueron los autores que tuvieron la mayor influencia en el desarrollo de la Verdadera Destreza. Se enfocó primordialmente en la espada sola, con algún comentario ocasional sobre la incorporación de armas como la daga y similares, o el montante, y perduró en diversas formas hasta el siglo XIX.
La Escuela Posterior
Aunque siempre hubo contactos con esgrimistas extranjeros y adaptación a sus métodos, los cambios políticos en el siglo XVIII causaron un cambio cultural que llevó a la adopción de estilos extranjeros de la esgrima (principalmente francesa y italiana). El espadín y el sable se pusieron de moda, y estos nuevos métodos se incorporaron a la Verdadera Destreza al principio, pero con el tiempo la reemplazaron completamente.